Lie algebra2 SLAMBOOK Chapter3: Lie Group and Lie Algebra In Chapter2: we introduced the coordinate transformation and 3d rigid body motion which are the basics to do SLAM. However in SLAM, the pose and maps are unknown and need to estimate and optimize minimize the error. When solving an optimization problem using the form of a matrix is difficult, Lie Group and Lie Algebra are introduced to simplify the solution. Group The rotation matrix and transfo.. 2023. 2. 19. IMU Preintergration on Maniforld for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation - YouTube 정말 오랜만의 포스팅입니다. 최근들어 이것저것 하는것이 많아져 글을 올리지 못했는데 IMU calibration에 대해 공부할 필요가 생겨 한번 써봅니다. IMU preintegration 3D-LiDAR-IMU calibration 에 대해 공부를 하는데 미천한 제 식견으로는 하나도 읽히지가 않았습니다. 페이퍼를 읽던 도중 레퍼런스를 타고 위 영상의 IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation 페이퍼를.. 2022. 7. 23. 이전 1 다음
